木楽らぼソースコード: 2020

2020年8月10日月曜日

M5StickCとJoyCでBLEリモコン

バランスロボを操縦するためのBLEリモコンを作ってみました。

micro:bitバランスロボの記事はこちらです。

M5StickCバランスロボの記事はこちらです。

micro:bitと電動消しゴムでバランスロボ

ハードウェアはこちらをご覧ください。

PWM周波数の変更のため、wiring_analog_nRF51.c 内の関数 void analogWrite( uint32_t ulPin, uint32_t ulValue ) の

NRF_TIMER1->PRESCALER = (NRF_TIMER1->PRESCALER & ~TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk) | ((7 << TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Pos) & TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk);

を

NRF_TIMER1->PRESCALER = (NRF_TIMER1->PRESCALER & ~TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk) | ((3 << TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Pos) & TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk);

に変更しました。

また、i2cのタイムアウトのために、Wire_nRF51.cpp 内の関数 uint8_t TwoWire::endTransmission(bool stopBit) の

_p_twi->TXD = txBuffer.read_char();
while(!_p_twi->EVENTS_TXDSENT && !_p_twi->EVENTS_ERROR) ;

を

     _p_twi->TXD = txBuffer.read_char();
    uint32_t usecTimeOut=micros();
    while(!_p_twi->EVENTS_TXDSENT && !_p_twi->EVENTS_ERROR) {
      if (micros()-usecTimeOut>3000) return 4;
   }

に変更しました。

以下ソースコードです。

2020年6月10日水曜日

BalaC Balancing Robot - One-wheel Drive Versiion

The software is basically the same as the previous one. Just changed parameters to drive only one wheel.

2020年6月9日火曜日

2020年5月16日土曜日

ソースコードは、重力振り子用の構成になっています。
//*** WIFI SETTING　の下2行がWiFiのSSIDとパスコードの設定部分です。

EPS32がインストールされているArduino IDEで、ボードとして「WEMOS LOLIN32」を選択してコンパイルします。

起動後、OLEDに表示されるIPアドレスに、ブラウザ（ChromeとFireFox以外は試してないです）からアクセスし、「Config」メニューの「Pendulum XX cycles = YY sec」で時計のギヤ比（YY秒間で振り子がXX回往復）を、「Pend Cycle between Tune: ZZ」で修正間隔（振り子ZZ回往復ごとにコイル電流を更新、1分に1回程度で良いと思います）を設定して「Apply」し、再度「Config」から「Reboot」すれば、とりあえずは動くはずです。

回転振り子については、#define GRAVITYをコメントアウトし、#define TORSIONを生かしてコンパイルします。センサーの設置位置などが微妙で、条件が変わるとソースコード中の定数の調整も必要と思われます。