ESPNOWを使ったジョイスティックコントローラ

M5ATOMバランスロボをESPNOWで操縦

M5StickCとサーボでバランスロボ

M5ATOMでバランスロボ

M5StickCのバランスロボをBLEで操縦

 M5StickCバランスロボ本体のスケッチです。

 

M5StickCとJoyCでBLEリモコン

 バランスロボを操縦するためのBLEリモコンを作ってみました。

micro:bitバランスロボの記事はこちらです。

M5StickCバランスロボの記事はこちらです。

micro:bitと電動消しゴムでバランスロボ

ハードウェアは こちらをご覧ください。

PWM周波数の変更のため、wiring_analog_nRF51.c 内の関数 void analogWrite( uint32_t ulPin, uint32_t ulValue ) の

NRF_TIMER1->PRESCALER = (NRF_TIMER1->PRESCALER & ~TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk) | ((7 << TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Pos) & TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk);

を 

NRF_TIMER1->PRESCALER = (NRF_TIMER1->PRESCALER & ~TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk) | ((3 << TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Pos) & TIMER_PRESCALER_PRESCALER_Msk);

 に変更しました。

 また、i2cのタイムアウトのために、Wire_nRF51.cpp 内の関数 uint8_t TwoWire::endTransmission(bool stopBit) の

    _p_twi->TXD = txBuffer.read_char();
    while(!_p_twi->EVENTS_TXDSENT && !_p_twi->EVENTS_ERROR) ;

を

     _p_twi->TXD = txBuffer.read_char();
    uint32_t usecTimeOut=micros();
    while(!_p_twi->EVENTS_TXDSENT && !_p_twi->EVENTS_ERROR) {
      if (micros()-usecTimeOut>3000) return 4;
    }

 に変更しました。

以下ソースコードです。